Začátky sahají až do roku 1904, kdy Jørgen Skafte Rasmussen a Carl Ernst založili v Chemnitzu firmu Rasmussen & Ernst, která se zabývala prodejem nejrůznějších strojů a přístrojů a o několik let později přemístila těžiště svých aktivit do města Zschopau. Koncem 1. světové války začal Rasmussen vyvíjet motorové vozidlo na parní pohon, Dampfkraftwagen – odtud značka DKW. Následovala výroba motorů pro hračky a jízdní kola. Od roku 1922 k nim přibyly motocykly a v roce 1925 převzala značka DKW automobilku Slaby-Beringer, přičemž v automobilové oblasti se zaměřila především na výrobu malých vozů. Od roku 1931 vyráběla v Cvikově automobily s pohonem předních kol. V roce 1932 následovala fúze do koncernu Auto Union. Po druhé světové válce byla výroba automobilů a motocyklů DKW obnovena v Ingolstadtu a v Düsseldorfu. Koncernu Auto Union se však ekonomicky nedařilo a nakonec jej převzal v 60. letech koncern Volkswagen. Posledním vozem DKW byl pro německou armádu vyráběný terénní automobil Munga (do roku 1968).
